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以加速度控制的二级倒立摆为例,在物理模型和数学模型的基础上,提出了倒立摆在Matlab/Simulink仿真环境下的一种新型建模方法——S函数建模。该方法具有工作量小、界面简单、不易出错和仿真速度快等优点。仿真结果验证了用S函数建立倒立摆模型的有效性。该方法同样可应用于对其他多级倒立摆的研究中。