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本文使用广义逆方法求解多关节（N＞6）的机器人逆运动学问题。利用机器人的冗余自由度对关节位移、关节速度进行优化分析与计算，同时提出机器人避开障碍物的方法。
带冗余自由度机器人逆运动学的优化计算
【摘 要】
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本文使用广义逆方法求解多关节（N＞6）的机器人逆运动学问题。利用机器人的冗余自由度对关节位移、关节速度进行优化分析与计算，同时提出机器人避开障碍物的方法。
【机 构】
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徐州市广播电视大学!徐州,221006
【出 处】
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江苏广播电视大学学报
【发表日期】
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1997年3期
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