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针对轨迹跟踪控制,精确的动力学模型难以建立的问题,首先,分别采用基于估计模型和基于模型上界两种方法,设计出不同的滑膜控制器,并通过Lyapunov稳定性定理从理论上证明了控制器的稳定性。其次,结合两自由度平面机械臂给出了其动力学方程线性化的推导过程,最后,通过仿真实验验证了控制算法的有效性。
基于Lyapunov稳定性的多自由度机械臂滑膜控制
【摘 要】
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针对轨迹跟踪控制,精确的动力学模型难以建立的问题,首先,分别采用基于估计模型和基于模型上界两种方法,设计出不同的滑膜控制器,并通过Lyapunov稳定性定理从理论上证明了控
【机 构】
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皖西学院电气学院,皖西学院信息工程学院
【出 处】
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齐齐哈尔大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2017年3期
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