【摘 要】
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提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法.采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离
【机 构】
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上海交通大学,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
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提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法.采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离,并把此信息加到随机路标法所求的路标上,从而把路标转化为网格结构.基于此网络,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划.仿真结果表明,相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高.
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