【摘 要】
:
针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模
【机 构】
:
哈尔滨工程大学自动化学院,东北林业大学机电工程学院,
论文部分内容阅读
针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测,并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH船运动的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果,且能对海浪干扰进行抑制.
其他文献
自20世纪90年代以来,随着世界经济和科学技术的飞速发展,企业之间的竞争主要体现在核心竞争力的竞争上,为了能够在激烈的市场竞争中求得生存、发展和保持优势,核心竞争力理论的研
管网水质状况已经越来越引起供水企业及民众的重视。国家新的水质标准(建设部05年2月)也开始更多的关注管网水质。管网水质人工监测存在的弊端使得建立管网水质在线监测系统
研究主-从自治海上航行器有限时间同步运动问题,提出一种可实现主-从自治海上航行器的位置、姿态、线速度、角速度、线加速度和角加速度等运动状态有限时间同步的连续状态反
21世纪,随着经济全球化的到来,高新技术产业发展迅猛,企业经营环境的复杂性和不可确定性达到了前所未有的高度,面对大批国际著名高新技术跨国企业进入,我国高新技术企业要在
驾驶员智能决策辅助系统对于提高作战飞机的生存性和完成任务有效性具有重要意义.研究现代军机战术任务规划和管理系统结构、组成及功能,给出了信息融合、态势评估和任务规划
针对基于互联网的控制系统中,网络数据传输普遍存在随机时延、数据时序颠倒和数据丢失而难以实现闭环实时控制的问题,提出一种基于预测控制思想的闭环实时控制方法.该方法通
当前航运市场低迷,船价相对走低,因而许多船公司都在考虑是否应在此情况下购置船舶。文章就低船价与购置船舶的最佳时机关系进行探讨。
<正> 痹证为临床常见的疾病之一,老年罹此者也复不少。虽有轻重缓急之不同,但病邪内侵着而不去,精血亏虚络脉失养之机理则一,大多因疗效不佳而负疾延年艰度岁月,或索药缓痛以
在调查、分析左拨矿区地压活动情况的基础上,对矿区地压活动产生原因和影响因素进行分析,提出地压活动监控措施和实施方案。