【摘 要】
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针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,东北林业大学机电工程学院,
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针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测,并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH船运动的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果,且能对海浪干扰进行抑制.
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