一种丝传动柔性手术器械的运动精度检测方法

来源 :天津大学学报(自然科学与工程技术版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:glory001
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
自然腔道手术是经过自然体腔进入人体进行诊断的一种新型手术模式,手术过程中使用的柔性微创手术器械的运动精度检测对术中操作质量具有重要意义.在复杂的自然体腔环境下,针对丝传动柔性手术器械存在末端控制不稳、腔内操作受限的问题,提出了一种非接触式运动精度检测方法.该方法以自然腔道手术器械为研究对象,基于光学成像原理及图像处理方法检测手术器械的位置信息,具有通用性和易操作性.在此基础上进行固定角度摆动的单目运动精度检测实验,发现获取目标的位置坐标具有分布趋势,因此在单目检测的基础上,增加光轴垂直布置的相机,改进了获
其他文献
红学研究热潮不断深入,但就他者关系对宝黛爱情悲剧演成的探究,至今仍是众说纷纭。本论文旨在探究《红楼梦》中出现的各关键人物对于宝黛爱情悲剧演成的影响作用,从众多人物
目的进行表面处理工艺筛选。方法采用海洋气候多因素综合模拟加速试验技术,对镀锌三价铬钝化、镀锌六价铬钝化、镀锌镍合金、无铬锌铝涂层、拉孚铼工艺和石墨烯涂层6种汽车紧
目的探讨山莨菪碱对冠状动脉慢血流(CSF)伴窦性心动过缓的疗效。方法选择经冠状动脉造影(CAG)证实冠状动脉未见明显狭窄但存在冠状动脉慢血流伴有窦性心动过缓的患者46例,所
通过设置不同的外源铜浓度(0、0. 10、0. 25、0. 50 mg/L Cu2+),分析探讨随外源铜浓度的变化,茅尾海南美白对虾体内铜累积率、氨基酸、灰分、钙、磷、铁等营养成分的变化情况
基于静宁沟壑区农户生产经营模式,对干沟乡境内及周边典型的农户系统,采用重点调查与一般调查相结合原则,对当地农户进行随机抽样和系统抽样的方法进行研究。对系统定量评价
黑伞顶次火山岩分布于西昆仑东段华北板块与华南板块的结合部位,主要由花岗斑岩体组成,侵入于石炭系托库孜达坂群、二叠系树维门科组及古近系阿克塔什组地层中。花岗斑岩黑云
文章通过对仁用杏栽培技术的探讨,认为仁用杏在较干旱的地区栽培时,首先,要挖大坑深改土,改善土壤结构.其次,结合地面覆膜,减少水分蒸发,提高成活率,增加生长量,并进行合理施
从1999年至今,在库尔良地区中上石炭统库尔良群中发现了基性岩带.该岩带位于北昆仑晚古生代沟弧系内的阿巴勒克一托满一带,岩带长达40km.岩体侵入于库尔良群基性火山岩、陆源碎屑
本文以在新课标下如何实施和推进双语教学为主要研究对象,从现状出发,对存在的问题进行了分析,提出了实施双语教学的条件。
《企业财务会计报告条例》对《企业会计准则》中所规定的六大会计要素定义作了重新修订。本文通过对国际会计准则委员会所定义的会计要素概念以及我国新旧会计要素定义的比较