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在LQR控制器设计原理的基础上，利用改进粒子群算法对控制器参数矩阵k进行优化，使之在对倒立摆实现稳摆控制的同时减小小车的位移误差积分。仿真实验证明：改进粒子群算法优化后的LQR控制器达到了对二级倒立摆稳摆控制的目的，减小了小车的位移误差积分。
一种改进的二级倒立摆LQR控制器参数优化方法
【摘 要】
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在LQR控制器设计原理的基础上，利用改进粒子群算法对控制器参数矩阵k进行优化，使之在对倒立摆实现稳摆控制的同时减小小车的位移误差积分。仿真实验证明：改进粒子群算法优化后的
【机 构】
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重庆大学自动化学院
【出 处】
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重庆理工大学学报(自然科学)
【发表日期】
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2012年3期
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