【摘 要】
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为有效控制三级倒置摆杆维持在动态平衡状态,以直线三级倒立摆为研究对象,建立三级倒立摆杆系统物理模型,设计LQR控制器,利用PSO-AFSA算法优化直线三级倒立摆控制参数,仿真验
【机 构】
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黑龙江科技大学电气与控制工程学院,哈尔滨理工大学自动化学院
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为有效控制三级倒置摆杆维持在动态平衡状态,以直线三级倒立摆为研究对象,建立三级倒立摆杆系统物理模型,设计LQR控制器,利用PSO-AFSA算法优化直线三级倒立摆控制参数,仿真验证PSO-AFSA算法优化直线三级倒立摆系统的动态稳定性。结果表明,LQR控制器使直线三级倒立摆系统趋于动态稳定平衡需要约4.0 s,而PSO-AFSA算法优化后的系统达到动态平衡状态的时间约缩减至3.2 s,系统各变量的超调量明显减少,具有更为理想的动态稳定性与抗干扰性。
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