【摘 要】
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本文将以二连杆欠驱动机器人 Pendubot的非线性控制为例 ,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置 ,并利用一种改进的 LQR控制器使之平衡稳定
In
【机 构】
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本文将以二连杆欠驱动机器人 Pendubot的非线性控制为例 ,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置 ,并利用一种改进的 LQR控制器使之平衡稳定
In this paper, taking the non-linear control of two-link under-driven robot Pendubot as an example, two controller designs based on energy are proposed to put the system on the upright position and an improved LQR controller Balanced and stable
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