【摘 要】
：
目前视觉SLAM（同步定位与地图创建）方法在动态环境下易出现漏剔除动态物体的问题，影响相机位姿估计精度以及地图的可用性。为此，本文提出一种基于增强分割的RGB-D SLAM方法。首先结合实例分割网络与深度图像聚类的结果，判断当前帧是否出现漏分割现象，若出现则根据多帧信息对分割结果进行修补，同时，提取当前帧的Shi-Tomasi角点并通过对称转移误差筛选出动态角点集合。然后结合修补后的实例分割结果判
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61872327）； 安徽高校协同创新项目（GXXT-2019-003）； 民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金（FZ2020KF02）；
论文部分内容阅读
目前视觉SLAM（同步定位与地图创建）方法在动态环境下易出现漏剔除动态物体的问题，影响相机位姿估计精度以及地图的可用性。为此，本文提出一种基于增强分割的RGB-D SLAM方法。首先结合实例分割网络与深度图像聚类的结果，判断当前帧是否出现漏分割现象，若出现则根据多帧信息对分割结果进行修补，同时，提取当前帧的Shi-Tomasi角点并通过对称转移误差筛选出动态角点集合。然后结合修补后的实例分割结果判定场景中每个实例对象的运动状态。最后利用静态特征点追踪相机位姿并构建实例级语义八叉树地图。在TUM公共数据集以及真实场景中评估了该方法，相比较于当前先进的视觉SLAM方法，本文方法取得了更好的相机位姿估计精度以及地图构建效果，展现出了更强的鲁棒性。
其他文献
为了解决动态环境下视觉SLAM（同步定位与地图创建）算法定位与建图精度下降的问题，提出了一种基于动态耦合与空间数据关联的RGB-D SLAM算法。首先，使用语义网络获得预处理的语义分割图像，并利用边缘检测算法和相邻语义判定获得完整的语义动态物体；其次，利用稠密直接法模块实现对相机姿态的初始估计，这里动态耦合分数值的计算在利用了传统的动态区域剔除之外，还使用了空间平面一致性判据和深度信息筛选；然后，
目的 分析健康类微信公众号的传播效果，为更好地建设健康类微信公众号平台提供理论支持。方法 采集2019年10月1日—2021年3月31日，“健康上海12320”以及清博大数据平台微信传播指数排名前4的已认证的健康公众号相关数据，通过对比微信的传播指数、发文数、阅读数、在看数和发文时段等指标，分析传播效果。结果 各个公众号影响力具有很强的等级分布，微信传播指数的差异较大（P<0.05）。与其他4个高
对总包模式下的PPP项目进行研究，并有针对性地进行项目调查总结，从项目管理的角度出发，重点研究项目组织模式选择的重要性，从观念上平衡双方利益开展工作的重要性，施工单位本身的精细化管理的重要性，等等，提出实现PPP大项目经济利益的管理措施及方法。
基于财政部全国PPP综合信息平台项目管理库已公布融资交割信息的项目数据，分析政府参股与社会资本企业性质对PPP融资约束的影响。研究发现，PPP模式下政府参股能够缓解项目融资约束，但这一作用是非线性的；民营企业主导PPP项目依然面临更大的融资约束，同时地方政府财政压力的增加会减弱政府参股对项目融资约束的缓解作用。
为掌握人口老龄化对地区经济发展的影响，进一步提高乡村地区经济发展能力与综合水平，以山西地区为例，开展人口老龄化对乡村振兴的影响研究。获取近7年山西地区人口情况，发现该地区在2015年还未达到人口老龄化城市标准，但在2016年开始，地区的青年开始出现对外流失现象，老年人口比例逐年呈现增加趋势，人口老龄化现象十分显著。采用灰色关联法，对山西地区的现代化发展水平、城市收入水平、乡镇城市化发展率、工业发展
新冠疫情的暴发使得人们对健康需求大大增加,这为健康类公众号带来了庞大的受众群体,如何在兼顾权威性的同时发挥庞大受众的市场潜力,是其在探索盈利模式过程中需着重考虑的关键问题。本文以“丁香医生”公众号为例,探究其目前存在的盈利模式,并采用SWOT分析法对其盈利模式进行分析,同时针对性地提出一些探索性的优化建议,为健康类公众号的可持续发展提供借鉴意义。
此处针对不平衡电压暂降补偿工况下,中点箝位型（NPC）三电平动态电压恢复器（DVR）中点电位不平衡问题展开研究,分析表明此工况下的中点电位不仅存在3倍于输出频率的波动,而且存在更大成分的输出频率的波动。传统的双调制波方法仅适用于平衡补偿工况,此处对电压不平衡补偿工况下的双调制波算法的通用理论公式进行推导,证明双调制波方法可以在全范围内消除中点电位波动,同时平衡补偿工况仅是双调制波方法通用理论公式的
基于社会公众参与监督视角下构建政府、企业、公众的三方动态演化博弈模型，并对参与主体演化博弈稳定性进行研究，分析PPP项目政府、社会、公众三方的不同策略情况下各方的收益与成本的博弈结果。研究表明，企业在PPP项目中的决策与政府政治成本、政府补助、监管成本以及政府对不遵守项目规定的企业的罚金等因素有关；如果企业对公众利益受损而对社会公众的补偿过高，社会公众会倾向于积极监督企业，政府监管端的压力下降，进
产业扶贫是一条将脱贫攻坚与乡村振兴有机结合起来的有效路径,同时也是从根本上解决农村贫困问题、激发农村贫困户劳动积极性、帮助贫困人民彻底脱贫的重要举措。文章通过分析山西省大同市云州区脱贫攻坚各项政策,对目前存在的问题提出了解决的对策建议,以期能够不断完善当地自身不足,探索一条可持续的乡村发展道路,同时为其他面临发展困境的地区提供可借鉴的经验。