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针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信号的跟踪;通过调整内外环增益系数,使内环收敛速度快于外环收敛速度,保证闭环系统的稳定性。仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性。