【摘 要】
：
倒立摆在检验不同控制方法对不稳定非线性系统的处理能力时,传统上采用单片机或基于PC机的运动控制卡,存在控制模式单一或便携性差、成本高等缺点.针对上述问题提出采用PLC进
论文部分内容阅读
倒立摆在检验不同控制方法对不稳定非线性系统的处理能力时,传统上采用单片机或基于PC机的运动控制卡,存在控制模式单一或便携性差、成本高等缺点.针对上述问题提出采用PLC进行控制.经过对倒立摆平衡过程的分析, 建立了数学模型,并用极点配置法确定状态反馈系数.设计制作了一级倒立摆实物模型,通过梯形图编程对不同控制方法进行检验.PLC控制试验结果表明:在0.01 s的采样周期下,所制作的倒立摆能在导轨的有限长度(1.5 m)内保持摆杆-7°～7°的平衡状态;经过硬件和软件方面的优化,系统成本降
其他文献
组织胺是调节动物肺血管舒缩的重要介质之一,为了观察内源性组织胺对肉鸡肺动脉压(PAP)和股动脉压的作用,采用组织胺H1受体拮抗剂(扑尔敏)和H2受体拮抗剂(西咪替丁)进行急性
中国共产党的现代化涵盖理论创新、领导方式、党群关系等基本内容.党章是党的最高行为规范,是党内政治生活和党内关系的基本准则.20世纪90年代以来中国共产党党章的变化反映
当今国际竞争的实质是以经济和科技为基础的综合国力的较量．其实说到底是人才的竞争，是民族创新能力的竞争。因此，我们要大力增强综合国力，在国际竞争中立于不败之地，就必须培养大
该项目由我校鄂卓茂教授和刘清平副教授主持，2005年4月15日通过教育部科技司验收，项目完成了合同规定的指标。该项目经转化与示范，形成了人造底墒、施水播种、苗侧开沟灌溉配套
由国际水稻研究所（IRRI）Bas Bouman博士主持，我校王化琪教授及印度、泰国、菲律宾等多国科学家参与申报的国际农业研究“挑战项目”（Challenge Program，CP）——“亚洲旱稻的研发”（S
【正】郴政办发[2008]3号各县(市、区)人民政府,市直有关单位:为加快发展现代烟草农业,进一步改善烟叶生产基础条件,促进全市烟草产业持续、健康发展,根据省政府办公厅《关于
【正】国务院、国务院办公厅来文:国务院关于扶持和促进中医药事业发展的若干意见(国发[2009]22号)国务院关于开展第六次全国人口普查的通知(国发[2009]23号)国务院关于当前
【正】郴政办发(2008]6号各县(市、区)人民政府,市政府各部门、直属机构、部门管理机构,中省驻郴各单位:《郴州市建设教育强市"十一五"规划》已经市人民政府同意,现印发给你
几何中的极大极小问题，统称几何极值问题。和数学中别的极值问题一样。解法形式多样，本文仅对运用平面几何中点与点、点与直线间距离等简单公理．可以简洁地给出一类极值问题的解