【摘 要】
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为了研究六自由度并联运动平台的运动学特性,对六自由度并联运动平台的运动学位置正解与反解进行分析,并利用M atlab的SimMechanics工具箱进行六自由度并联仿真平台的搭建,其
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为了研究六自由度并联运动平台的运动学特性,对六自由度并联运动平台的运动学位置正解与反解进行分析,并利用M atlab的SimMechanics工具箱进行六自由度并联仿真平台的搭建,其包含轨迹产生器、PID 控制器、执行机构与输出显示共4 个部分.SimMechanics模型仿真结果表明,该仿真平台轨迹跟踪较为准确,验证了仿真平台的有效性,为六自由度并联运动平台的设计与应用开发奠定了理论基础,同时,也对其他结构的并联平台的分析提供了借鉴.
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