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从五坐标铣床的特点和人工分片研抛机理出发，提出了内圆和外圆变焦法，分别用于工件的边界子片和内部子片，可产生类似人工研抛的螺旋线工具轨迹，并模仿人工研抛的肘、腕关节姿态以产生工具轴方向矢量。该方法从减少工具轨迹的陡峭转折入手，产生了较光滑的准螺旋线工具轨迹，可降低被研抛工件的表面粗糙度，适用于五坐标研抛轨迹规划。用MATLAB验证了算法的正确性，给出了仿真的工具接触点轨迹和工具轴方向规划图。实验结果表明，该方法可行。