一种具有动态可调最优极点配置的机器人控制方案

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本文研究一种具有动态可调的最优极点配置机器人的控制问题,首先,给出机器人具有非线性前馈补偿的线性摄动方程,并给出多变量系统最优极点配置的递推计算公式。然后,讨论机器在K时刻进行单步希望极点配置的控制方案,从而实现整个控制过程极点可调.后,给出一典型两连杆机器人的设计实例及计算机数字仿真结果。
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