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为了减小管线钢管JCO成形工艺中成形管坯的椭圆度，基于塑性弯曲工程理论和机器视觉测量技术提出了管线钢管JCO精确弯曲成形工艺。在管坯首道次成形过程中，采用两次预弯法，识别出板材的弹复规律，结合管坯目标成形角，预测出精确的压制行程；在后续成形道次中，利用误差补偿技术循环补偿上一道次的成形误差，实现管坯每道次精确弯曲成形。确定了适合管坯端面的图像处理算法、图像处理流程和直线检测算法，提出了采用正三角形作为标定模板求解摄像机外部参数的标定方法，由单幅图片快速、高精度地标定出摄像机的外部参数，建立了将图像角转换为