【摘 要】
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在扰动强大,姿态角高动态变化的环境中,由于过程噪声和量测噪声统计特性的不确定性,使得常用的姿态角估计算法扩展Kalman滤波的精确度低,从而影响四旋翼飞行器飞行控制系统的
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在扰动强大,姿态角高动态变化的环境中,由于过程噪声和量测噪声统计特性的不确定性,使得常用的姿态角估计算法扩展Kalman滤波的精确度低,从而影响四旋翼飞行器飞行控制系统的稳定性。针对这一问题,使用一种基于新息的扩展Kalman滤波,用新息方差估计方法分别对过程噪声和量测噪声的协方差进行调整,运用于四旋翼飞行器的姿态角数据估计中。实验结果表明：改进后的新息扩展Kalman滤波算法使估算出的姿态角更加精确,使飞行控制系统更加稳定。
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