【摘 要】
：
介绍一种仿蝠鲼机器鱼上使用的软体胸鳍推进器,具有三维立体翼型并集成多个软体致动单元,具备更高形态及运动仿生度.分析提取了生物原型翼缘曲线并建立扑翼运动学模型,解耦描
【机 构】
：
北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191;中国科学院空天信息创新研究院 北京 100094
论文部分内容阅读
介绍一种仿蝠鲼机器鱼上使用的软体胸鳍推进器,具有三维立体翼型并集成多个软体致动单元,具备更高形态及运动仿生度.分析提取了生物原型翼缘曲线并建立扑翼运动学模型,解耦描述胸鳍俯仰-摆转复合运动模式;对比了不同致动器数量的软体胸鳍运动特性与控制策略,并通过样机静态加载试验验证了有限元模型可靠性;基于格子-玻尔兹曼方法实现复杂曲面动态边界的流固耦合,在仿真环境中分析了单/多自由度软体胸鳍在不同工况下的扑翼推升力特性;数据对比表明多自由度胸鳍平均推力为单自由度的7.2倍,性能优势显著,为进一步水动力试验研究与机器鱼平台整合提供了数据预测与方向指导.
其他文献
文教区:今明两年放量高峰在寸土寸金的市中心,似乎已经渐渐没有了可开发的地块,随着各大专院校陆续撤离市中心,学院房产的学院气氛渐淡,但由此留出的空白地块成为了兵家必争
为揭示折展机构连续与瞬时运动的本质与代数关联,将有限瞬时旋量理论(FIS理论)应用于一类过约束折展机构的分析中,提出包括折展单元及其组网机构的运动学分析方法.首先介绍了
目的:研究不同浓度重金属镉对黄花蒿生长、次生代谢产物以及相关酶基因表达的影响. 方法:通过在水培液中添加不同浓度镉的方法胁迫处理黄花蒿,并于处理后不同时间检测与植
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构,将该机构与末端绳驱动的抓手相结合,设计完成具有灵活抓取性能的操作手.将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并
我们曾于1975年及1978年两次对砂轮磨光,接触局部振动作业工人,进行了甲皱皮肤毛细血管的检查。初步认为甲皱微循环的改变,对振动病的诊断有一定意义。目前国内已有若干单位
古人说,诗中有画,画中有诗,中国的文人画讲究三绝、四全。这讲的是画与姊妹艺术的相通之处,契合之处,或者说是对画家艺术修养方面的要求,并因此形成了中国画艺术的一种综合
目的:探讨健脾清肠方(JQD)对脾虚湿热证型溃疡性结肠炎(UC)患者生活质量的影响. 方法:120例脾虚湿热证型活动期UC患者,随机分为试验组(60例)与对照组(60例),分别予以JQD、
关于夏季对蛋白质的需要量的研究是用14～17岁健康少年及25～30岁的成年人进行的。当食品中含蛋白质96.8克(其中动物性蛋白质34.4克),脂肪76.0克,碳水化合物568克及总热量为3429
水下机器人-机械手系统(Underwater vehicle-manipulator systems,UVMS)可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用.通过