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对现有人力不可达腔体的几种机器人检测方式进行比较，针对安装有精密零件的某航天器腔体设计了一台检测机器人XN-600-3．该机器人基于柱坐标系设计，视觉系统固定在一条细长机械臂末端，由两自由度关节驱动深入腔内进行检测。该机器人的大部分功能集中在机座内，即机械臂的全部驱动件移至机座内，悬臂部分负载最轻刚度最高，执行系统拥有最优的动态性能。试验证明该机器入具有长行程、高刚度、大回转角、小回转半径的优点，检测过程中视觉系统振幅最大为0．6mm,通过机械臂末端的高精度摄像机捕获图像，该机器人可用于腔内装配尺寸或焊接