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针对机器人常规编队控制方法编队精度低、机器人易掉队，且当队形进行大角度变换时跟随者不能快速适应的问题，提出了一种基于领航跟随和星系动力学（LF-GD）机器人编队控制方法．该方法结合了领航跟随法控制简单、编队快速和星系动力学法编队稳定和动态均衡的优点．实现了机器人快速编队和动态避障的性能要求，避免了队形大角度变换时机器人相互之间的碰撞和掉队问题，提高了整个编队系统的智能性和环境适应性．通过仿真验证了该方法的可行性和有效性．