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研究3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于3-RPR和3-RPR平面并联机构,也适用于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构,给出具有6组实根的数字例。