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为有长延期的一阶的集成进程，基于 disturbanceobserver 的 2DoF 控制计划关于控制输入限制详细被分析。在那以后，没有一个另外的参数，一个简单反上发条的计划被建议补偿输入浸透的不利效果。建议方法能适当地使控制信号没有丢弃控制精力，为时间的最佳长度浸透了。模拟结果证明控制输入浸透罐头戏剧性地降级关上的循环系统性能。在下面名字并且模型不确定性盒子，控制器 withanti 终结策略将获得快、光滑的回答。而且，模拟结果说明建议反上发条的计划可以为集成的高顺序完成好性能，这与长延期处理。