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结合小变形条件下梁杆单元精确有限元方法和大位移随动坐标法，建立了计及二阶效应的大位移运动柔性梁单元的动力学方程．首先从小变形结构人手，建立考虑二阶效应的柔性梁压弯力学模型，推导出二阶理论条件下平面压弯梁的精确有限元方程，进而获取二阶理论条件下梁单元精确刚度阵．运用大位移随动坐标法建立大位移几何非线性弹性梁杆单元平衡方程，使用柔性多体动力学的相对描述方法推导大位移梁单元在局部坐标系下的动力学方程．通过结点位移、速度和加速度在随动坐标系与整体坐标系间的相互关系得到梁单元在整体坐标系下的包含二阶效应的动力学方程