【摘 要】
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首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节的输出信号；然后借助 Matlab 工具 HDL Coder
【机 构】
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北京理工大学机电学院,北京理工大学机械与车辆学院
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首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节的输出信号；然后借助 Matlab 工具 HDL Coder 将 Simulink 模型转换为 Verilog 硬件语言，并在硬件环境下借助 Modelsim 用 VHDL 语言进行协同仿真；最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程，无需采用复杂的 Test Bench 编程方法，提高了测试的完整性。
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