【摘 要】
：
针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节
【机 构】
：
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,清华大学机械工程学院
论文部分内容阅读
针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.
其他文献
为加强废旧物资的循环再利用，促进再生资源回收行业的健康有序发展，2008年12月，财政部、国家税务总局对再生资源增值税政策进行了调整．取消原来对废旧物资回收企业销售废旧物资免
利用熔池图像表面的明暗变化恢复熔池表面三维形态，分析熔高和熔宽等特征与焊接质量的关系．试验装置采用红外激光辅助光源和带有近红外窄带滤波组合系统的高速影像没备实时捕捉
以甲酸做溶剂，采用溶液共混法制备高岭土/尼龙66复合材料，对其进行XRD， FTIR， DSC表征。结果表明：高岭土对尼龙66结晶的晶型没有影响，但高岭土与尼龙66间存在化学键作用。随着高岭
SPDA是适用于中小设计院的配管软件，软件具有自主知识产权，应用方便。本文以合肥工业大学化工学院工程实践创新基地项目工艺配管的操作过程为例介绍了SPDA在配管工作中的具体应
近年来，随着经济步伐的加快、经济规模的扩张，中国经济发生了巨大的改变，行政、事业、企业管理手段的信息化（特别是会计电算化手段）越来越普遍，为财政监督部门的财务监管和检查工作
近年来,我国综合国力在多方面利好因素的影响下取得了良好的发展壮大,从而为各个领域的进步创造了良好的机遇。金属材料热处理这一工序,通常都是被人们引用在原材料的加工工
模块化的课程有利于课程体系吸收学科发展的新思想、新方法、新技术．有利于培养适应社会发展需要的人才，但模块、课程、课程体系之间繁杂的制约关系使得教学计划的调整变得非常
在全国反腐倡廉建设创新经验交流会上，中共中央政治局常委、中央纪律检查委员会书记贺国强同志强调，各级党委、政府和纪检监察机关特别是各级领导干部要增强创新意识、加强组织
基于浦东公路信息平台建设过程中的VPN选型问题．重点分析讨论目前比较流行的两种VPN技术——IPSec VPN与SSLVPN各自的优缺点。分析结果表明．无论是从网络部署、网络维护及网络
对MatLab电力系统分析工具箱PSAT进行介绍和应用,以经典的3机9节点系统为例,运用PSAT进行了潮流计算和暂态稳定计算,并将PSAT的计算结果与商业软件E-TAPPowerStation的计算结