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轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制
轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制
来源 :吉林化工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:frankcomet
【摘 要】
:
基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反
【作 者】
:
高兴泉
李洪涛
王瑞雪
黄惠敏
【机 构】
:
吉林化工学院信息与控制工程学院,中国石油吉林石化公司动力二厂,中国石油吉林石化公司炼油厂
【出 处】
:
吉林化工学院学报
【发表日期】
:
2008年2期
【关键词】
:
轮式移动机器人
轨迹跟踪
线性化
滚动LQR
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基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性.
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