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基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法．在每一采样时刻，通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型，并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律．文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性．
轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制
【摘 要】
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基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法．在每一采样时刻，通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型，并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反
【机 构】
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吉林化工学院信息与控制工程学院,中国石油吉林石化公司动力二厂,中国石油吉林石化公司炼油厂
【出 处】
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吉林化工学院学报
【发表日期】
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2008年2期
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