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为了增强多枚反舰导弹协同作战时的突防和打击能力，提出了一种由弹目距离协同制导律和视线角速度收敛制导律两部分组成的多导弹协同制导律。综合多枚导弹的弹目距离信息，设计了期望弹目距离。基于比例导引律建立了导弹目标相对运动非线性模型，采用时标分离原理将其分为快变子系统和慢变子系统，然后采用动态逆系统理论将2个子系统反馈线性化，基于线性系统理论设计了能够实现多弹弹目距离趋于期望弹目距离的制导律。为了保证各导弹顺利地协同攻击目标，在飞行末段，采用有限时间控制理论设计了在弹目距离逐渐缩小的过程中视线角速度在有限时间内快