【摘 要】
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随着电梯永磁同步曳引机速度控制技术的不断进步，采用智能化的控制方案来降低调试人员的工作难度与维护成本已然是一种趋势。提出了一种基于惯量辨识的内模PI 结合扰动观测器
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随着电梯永磁同步曳引机速度控制技术的不断进步，采用智能化的控制方案来降低调试人员的工作难度与维护成本已然是一种趋势。提出了一种基于惯量辨识的内模PI 结合扰动观测器的复合控制方法。首先通过内模PI 控制器降低参数调试的难度；其次引入扩张状态观测器组成复合控制器来进行扰动补偿，并证明了其闭环系统的稳定性；再次，提出基于EKF的在线惯量辨识方法并将其引入复合控制器，解决电梯系统惯量变化给复合控制器性能带来的影响，实现智能化的控制。最后，在Saber 仿真软件中搭建电梯系统仿真平台验证了方法的有效性。
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