【摘 要】
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提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,河北科技师范学院机电工程学院,中信戴卡股份有限公司
【基金项目】
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国家科技支撑计划资助项目(2015BAI06B01);河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN2015185);秦皇岛市科技计划资助项目(201703A003);河北科技师范学院博士启动基金资助项目(2015YB004)
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提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理论值为6.2N獉m。以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7r/s,驱动力矩最大值为4.73N獉m,算例伺服电机选型的预估功率为700W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性。
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