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这份报纸论述为室内的 quadrotor 的全面控制,航行,本地化和印射的答案无人的天线车辆(UAV ) 系统。三个主要传感器在 quadrotor 站台上被使用,也就是,一个惯性的测量单位,一个向下看起来的照相机和扫描激光变化查找者。与这安装, UAV 能要用体力地估计它的自己的速度和位置,当没有碰撞,沿着一个房间的内部墙飞时。在一个以后完成飞行,与收集了数据历史性的 UAV 路径和室内的环境能很好被估计。系统的自治航行部分不要求任何遥远的感觉信息或离线的计算力量,当印射被做时离线。完全的飞行测试被执行