【摘 要】
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四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(51875279)
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四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。采用分层控制策略,上层控制器以滑模控制理论为基础,实现附加横摆力矩决策,下层控制器依据上层信号实现转矩分配。利用Carsim与Matlab/Simulink软件联合仿真对所提出的控制方法进行验证。仿真结果表明:分层控制方法能改善四驱汽车转向时的状态响应,使实际值跟踪理想值,提高车辆的操纵稳定性。
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