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用微分几何理论和D-H法研究了2R-1P3R双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调,导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算公式.使计算机能用这些公式进行计算并控制各关节的速度,满足刀具作业点相对于工件表面作匀速切削加工的要求,该机器人能用于实际切削工作.