【摘 要】
:
目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标
【基金项目】
:
山西省重点研发计划(201803D421027,201803D421028);先进制造技术山西省重点实验室基金项目(XJZZ201702)
论文部分内容阅读
目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-Hartenberg(D-H)四元数法对机构进行正运动学和逆运动学的求解,利用Matlab软件进行机构的工作空间求解,利用SolidWorks动态仿真法对机构进行轨迹规划,并进行运动性能分析。结果通过实例得出了机构在球面上按给定轨迹运行时的运动规律与实际规划轨迹的运动
其他文献
曙光采油厂作业一区在劳动组织管理形式上进行大胆的探索和创新.以激励机制为激活点.完善管理机制.实行人本化管理.充分发挥员工的积极性和创造性.增强了企业的内在活力.提高了员工
著名管理学家德鲁克认为.现代企业管理的一项基本职能就是创新.企业管理创新包括制度创新.文化创新.组织创新.营销创新等方面。创新是企业提升核心竞争力的不竭动力.创新的目的是使
对广州高等职业技术学校学生进行写前策略培训研究,对前后测调查问卷结果和前后测英语作文成绩用SPSS统计软件包进行分析,结果表明培训前学生对写前策略了解及运用甚少.培训
我国国有大中型企业是国民经济的重要组成部分,是我国国民经济收入的主要来源。在激烈的市场竞争中,要想提高国有企业的竞争力.保持国有企业持续健康的发展,人才是一个关键的因素
日前,中国石化集团公司大型煤炭深加工项目DCS系统、甲醇合成气压缩机组和大型水冷一气冷甲醇合成反应器等三个项目国产化成果在内蒙古鄂尔多斯通过鉴定。这3个项目在国内煤
鉴于目前航运业不太乐观,越来越多的船东在经营方面要求也越来越严格,为了提高经济效益,船东要求船长选择的最佳航线,故越来越多的船长都会自然而然的选择安全可行的捷径,其
古村落旅游研究对于促进我国农村旅游经济发展,推进社会主义新农村建设,提升古村落旅游竞争优势以及促进其持续健康发展具有重要的实践意义。以广州小洲村为例,主要探讨了古
企业通过QHSE管理体系认证,不等于一劳永逸。应通过开展企业标准化工作来维护QHSE管理体系的运行,实现持续改进。使企业扎扎实实地把QHSE系列标准落实到每个活动过程、每个岗位
科学决策的一个绝对的前提是我们的认识能够正确地反映客观物质世界。我们认为,科学的认识是科学决策的灵魂,离开了马克思主义认识论的指导,科学决策就难达科学。
抗生素一般是由微生物(包含细菌、真菌、放线菌等)或高等动植物在生活过程中所产生的具有抗病原体的一类代谢产物。作为环境中一类新型的污染物的抗生素,对人类健康和生态环境