【摘 要】
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面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹
【机 构】
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江苏理工学院机械工程学院,江苏优埃唯智能科技有限公司,安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学青年基金(52005231),江苏省基础研究计划(自然科学基金)(BK20170315),江苏省科技计划项目(BY2018129),江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJB460010),常州市应用基础研究计划项目(CJ20170010),安徽理工大学重点实验室开放基金(201902007)
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面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹跟踪控制;同时,由系统未建模特性与阵风干扰组成的集总干扰也将影响轨迹跟踪控制效果。针对上述问题,提出了一种基于扰动观测器的自适应滑模鲁棒控制算法。首先,引入悬链线理论描述系留缆绳的拉力变化,采用牛顿-欧拉方程建立整个系统的动力学模型。其次,在Lyapunov定理的框架下,利用扰动观测器来估计与补偿集总干扰,设计自适应滑模控制律来保证系统跟踪误差收
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