【摘 要】
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工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围,在工业生产中的应用越来越广泛.机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大,工作环境恶劣,地面摩擦系数多变,未知干扰因素
【机 构】
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徐州工业职业技术学院机电工程技术学院
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工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围,在工业生产中的应用越来越广泛.机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大,工作环境恶劣,地面摩擦系数多变,未知干扰因素多等影响,自控系统会产生大滞后,时变,非线性,超调等问题,甚至引起系统震荡破坏.研究一种数字PID控制器对机器人巡线过程进行控制,以提高系统的准确度,灵敏性和鲁棒性,并通过实验证明方法的正确性.
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