【摘 要】
：
以一种模型汽车为硬件平台,基于MC9S12DG128单片机为核心控制单元,红外光电传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统.在设计中,将外部轨迹的动力学模型分析简化
论文部分内容阅读
以一种模型汽车为硬件平台,基于MC9S12DG128单片机为核心控制单元,红外光电传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统.在设计中,将外部轨迹的动力学模型分析简化后作为内建模型,采用非线性PD算法智能控制方案,进行舵机方向、速度调节,以缩短智能车的控制响应时间,最终实现了模型车在规定路径上,自主识别路线、快速行驶.实验证明,系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性.
其他文献
实施乡村振兴战略，是以习近平同志为核心的党中央从党和国家事业全局出发、着眼于实现“两个一百年”奋斗目标作出的重大决策，是中国特色社会主义进入新时代做好“三农”工作的
史氏鲟(Acipenser schrencki Brandt),隶属于硬骨鱼纲,辐鳍亚纲,软骨硬鳞总目,鲟形目,鲟科,鲟亚科,鲟属。现将其生物学特性介绍如下:1 外部形态 史氏鲟体延长,呈圆锥形,外被
前几年读黄裳，犹记得他在文章中说，鲁迅的《病后杂谈》以及《“题未定”草》各篇让他终身受益。手头常有一册《鲁迅杂文全编》，闲暇时总爱翻一翻，就用红色的笔在目录的篇名前圈注
<正>山东省聊城市应急管理局(以下简称"聊城市应急局")工作事迹"火"了。1425家危化品企业,氨、氯等重点监管危险化学品36种,每天2500余辆危化品车辆呼啸而过……却连续7年事
若问冬季通风和保温哪个重要,绝大多数养猪人会告诉你“同样”重要,但事实上,许多人还是把温度放在首位,当通风和保温发生矛盾时,除了简单的封闭门窗,舍不得额外增加供暖成本
现如今，似乎跟消费有关的所有场景，都可以刷卡完成：购物、看电影、理发、各种日常生活缴费充值……消费产生的积分，不仅可以兑换各种商品，还能到指定商家享受打折消费。用现在的一
观察体外循环后血管紧张素转换酶（ACE）及心肌标志物的变化，探讨ACE与心肌损伤之间的关系。20例择期CPB心脏手术患者分别于术前（T1）、CPB60rain（T2）、CPB后30min（T3）、4h（T4）、24h（T5）及48h
征兆日益让人沮丧。越来越多的迹象指向让人备受打击的放缓,工商业似乎每天都在衰退。在英国的GDP不间断地繁荣了16年之后,一段低迷时期即将来临,给人们沉痛一击。而更要紧的
文章从教学环境、单独编班与学习时间、教材、教学等方面对北京师范大学美国夏威夷大学汉语班进行调查。从调查结果和学生的评语来看:应充分重视与发挥项目所在地和学校的特
本文从经济综合实力、社会发展程度、资源禀赋状况三个方面，设计出由10个二级指标14个三级指标构成的区域核心竞争力评价指标体系，采用层次分析法确定各指标的权重，运用相关统计