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针对具有参数不确定性的单力臂机械系统，引入模型参考自适应控制思想。研究了一种鲁棒模型参考自适应控制方法；在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下，使系统的跟踪误差趋于零。通过理论推导和MATLAB仿真，均说明该方法的有效性。
一种单力臂机械系统的鲁棒自适应控制
【摘 要】
：
针对具有参数不确定性的单力臂机械系统，引入模型参考自适应控制思想。研究了一种鲁棒模型参考自适应控制方法；在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下，使系统的跟踪误
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院
【出 处】
：
机械工程与自动化
【发表日期】
：
2013年3期
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