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针对带有未知常值扰动和输入饱和限幅的典型二阶伺服系统，提出一种鲁棒非线性控制的参数化设计方案。控制律中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿三部分，分别实现快速响应、抑制超调和消除稳态误差的功能，采用扩展观测器对系统的不可量测状态和未知扰动进行估计。把设计的控制律应用于一个永磁直线电机的速度伺服控制，并在MATLAB／Simulink中进行了仿真研究，结果表明所提出的控制方案能对定点目标进行快速平稳和准确的跟踪，且对负载扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。