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针对负载模拟器的多作力矩的抑制问题，首先对已有抑制方法进行了深入地研究，指出了它们存在性的问题和在承载侧大运动时抑制效果变差的原因。在考虑力传感器刚度和加载侧惯量的影响的情况下，在此基础上给出了一种从职能分工角度抑制多余力矩更有效的控制方法－＝混合控制法。归隍对即将投入研制的电动力矩负载模拟器建立了动态模型，指出电动负载模拟器和液压负载模拟器有着相 动态模型，因此可以没用和液压负载模拟器相同的多余