【摘 要】
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针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统。提出了一种建立在 CANopen 和 RTLinux 基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统
【机 构】
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上海交通大学自动化系,上海电气集团中央研究院
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针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统。提出了一种建立在 CANopen 和 RTLinux 基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案。在基于 CAN 总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen 的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操作系统 RTLinux 下实现 CANopen 协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性。
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