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介绍了机器人研磨系统的构成和工作原理;建立了面向自由曲面研磨精加工的机器人的运动学模型.推导出了机器人的关节逆解并进行了仿真.仿真结果表明,当加工角度一定时,沿着余弦曲面研磨时机器人的关节运动平稳,从而说明运动学模型正确.
基于机器人研磨自由曲面的运动学研究
【摘 要】
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介绍了机器人研磨系统的构成和工作原理;建立了面向自由曲面研磨精加工的机器人的运动学模型.推导出了机器人的关节逆解并进行了仿真.仿真结果表明,当加工角度一定时,沿着余
【机 构】
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吉林大学,吉林大学
【出 处】
：
汽车工艺与材料
【发表日期】
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2005年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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