【摘 要】
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把线性系统中基于估计的模块化设计思想推广到随机非线性系统的控制设计之中.基于It(o＾)微分规则、非线性阻尼和Backstepping算法,设计了全局依概率稳定的输入状态稳定控制器,
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把线性系统中基于估计的模块化设计思想推广到随机非线性系统的控制设计之中.基于It(o＾)微分规则、非线性阻尼和Backstepping算法,设计了全局依概率稳定的输入状态稳定控制器,具有很强的参数鲁棒稳定特性;根据Swapping技术,设计了两个滤波器,把一个动态参数模型转化为一个静态模型,基于梯度算法,设计了参数自适应律,确保扰动有界,最后,给出了系统的性能估计,仿真结果表明该控制算法的有效性.该设计方法层次分明,比基于Lyapunov型设计内容更丰富、灵活、层次分明.
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