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首先分析了采用拉格朗日方法建模的二级倒立摆系统,并建立其奇异摄动系统模型,然后根据奇异摄动分频控制的特点,用奇异摄动快慢子系统的分解方法,得出二级倒立摆的快慢子系统。根据不同频段的频率特性采用合理的控制器设计,再进行恰当的组合得到整个系统的稳定控制器。最后,将其控制效果和传统的H∞控制器效果进行对比,得出奇异摄动分频控制应用在倒立摆系统上的有效性。