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针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题,提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异,从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力。仿真结果表明提出的方法是有效的。
新型力反馈双向伺服系统干扰观测器PID控制算法的研究
【摘 要】
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针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题,提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异,从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力。仿真结果表明提出的方法是有效的。
【机 构】
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吉林大学机械科学与工程学院,攀枝花学院机电工程学院,重庆邮电学院
【出 处】
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重庆邮电学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年02期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（50475011）,教育部优秀青年教师资助计划项目
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