关于两投影运动估计中E矩阵的刚性分解性质

来源 :计算机学报 | 被引量 : 35次 | 上传用户:chenlijuan1986
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
利用2D点对应由两透视投影恢复刚体3D运动和结构的8点线性算法中的本质参数矩阵E可分解为一个反对称矩阵S与另一个旋转阵R的乘积,称此形式的分解为刚性分解.Huang,T.S.和Faugeras,O.D.得出了3×3矩阵可作刚性分解的一个充要条件.本文证明了3×3矩阵的刚性分解具有对偶性质,即若E=SR≠0,S=(Sij)3×3,则E有且仅有一个对偶的刚性分解E=(-S)R’,其中和ri’(i=1,2,3)分别表示R和R’的三个列向量,并给出计算3×3矩阵的两个对偶刚性分解的简单公式;得到了N×N(N
其他文献
本文首先讨论了基于函数与/或表示形式的三值组合电路中的竞争冒险现象,提出应用代数法与K图法等二种分析与消除竞争冒险的技术。其次,本文分析了另一类多值电路中所固有的冒险现
霉菌毒素是霉菌在以饲料为营养源的生长过程中产生的有毒化学物质。霉菌毒素在动物体内可产生多种生理作用——肝毒、肾毒、对中枢神经系统的作用以及类似雌激素效应等。有时
中国VC行业经过多年的发展.已经在世界范围内占据绝对优势.世界前6大VC生产商中国占据其五。截至2006年底,全球近15万t的VC产能中.除了荷兰DSM在苏格兰工厂的2-3万t外。其他基本
2010年1月22—23日.全国农产品质量安全监管工作会议在海南省海口市召开。这次会议的主要任务是.认真贯彻落实中央农村工作会议、全国农业工作会议和中央一号文件精神.总结2009
本试验旨在研究两种铬源对热应激肉鸡抗氧化能力的影响。选择15日龄AA肉仔鸡180只,随机分为3组。1组高温不加铬(对照组),2组高温加酵母铬,3组高温加烟酸铬。铬添加量为3mg/kg,试验期
引言 近年来,随着我国铁路运输的几次大提速,对柴油机车的使用性能提出了越来越高的要求。而机车气缸套作为柴油机车的心脏部件,其性能的优劣对整台机车的大修周期起着举足轻重
基于m类逻辑的模式分类方法及其硬件实现张自力(西南师范大学计算机科学系重庆630715)THEm-CLASSLOGICBASEDPATTERNCLASSIFICATIONANDITSHARDWAREIMPLEMENTATION¥ZhangZili(D...
马尔可夫随机场-Gibbs模型在计算机视觉领域,得到了广泛的应用.传统形式的Gibbs模型多以空间灰度信息的线性干涉关系为描述基础.由于实际图像中空间灰度信息的非线性关系,这类模型在诸如多纹理分割这样的应用中,有较大的局限性.本文提出了一种新的Gibbs模型形式,并结合Gabor技术和矢量量化技术来完成模型的估计.该模型具有形式简单、包含信息量大的优点.在利用Brodatz标准纹理进行的分割实验中
本文提出了一种快速的组合电路故障模拟方法-基于扇出源单故障传播的平行码临界路径跟踪法,临界路径跟踪法是一种十分快速的,但近似的组合电路故障模拟方法,将其同平行码故障模拟
本文使用“黑板转播器”概念,在Transputer网络上实现了一个可用于实时领域的并行黑板模型试验床系统CPES,它具有并行度高、模块化性能好的结构特点.本文对CPES的性能如问题求解速度、并行状态下各项开销情况进行了测试,同时还对并行黑板模型的测试方法、性能衡量指标等进行了初步探讨;测试结果反映出CPES具有较好的实时黑板模型试验床的性能和功能.