【摘 要】
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本文针对一类欠驱动系统,在其跟踪目标相互关联情况下进行跟踪控制时,提出了一种控制方法使欠驱动系统达到控制目的。首先按照系统的输入可否直接影响状态可将系统分成2个子
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本文针对一类欠驱动系统,在其跟踪目标相互关联情况下进行跟踪控制时,提出了一种控制方法使欠驱动系统达到控制目的。首先按照系统的输入可否直接影响状态可将系统分成2个子系统,其中第一个子系统受控制输入的直接影响达到跟踪目标,第二个子系统没有受控制输入的直接影响,而是通过系统状态之间的耦合关系来达到跟踪目标。其次,此欠驱动系统的跟踪目标相互之间有一定的约束关系,在考虑这种关联跟踪目标的同时,设计出了有效的控制器,实现了欠驱动系统跟踪控制的目标。最后,通过永磁同步电机的仿真实验和球杆系统的仿真实验,进一步验证了控制
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