【摘 要】
：
针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中
论文部分内容阅读
针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。
其他文献
舞蹈是一门以形体动作为载体,以情感主线为灵魂的艺术形式.当前中国舞蹈教育领域有的过于注重学生舞蹈技能的训练,忽视了对舞蹈的情感、内涵与艺术层面的认知.有的脱离实践环
<正>2019年,市人大常委会的监督工作坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,全面贯彻落实党的十九大和十九届二中、三中全会精神,深入贯彻落实市十二次党代会和市委
市场竞争让零售企业的促销的手段的方式都得到了空间的发展，开业促销、店庆促销、节日促销等等各类促销此起彼伏。而促销活动如何促成交易，吸引消费人群是获得收益的前提，在当今
摘要：牛口蹄疫疫苗免疫接种是预防口蹄疫传播流行的最有效措施。为进一步掌握牛口蹄疫苗引发流产的具体情况，该文主要选择青海省果洛州久治县智青松多镇3个规模化牦牛养殖场注射牛口蹄疫疫苗后引发妊娠母牛流产现象进行调查。通过对妊娠牛注射肌肉注射2 mL牛口蹄疫二价灭活疫苗。3个养殖场的流产率分别为1.64%、6.87%、1.50%。高流产率发生在母牛妊娠9月龄到临产阶段。在妊娠母牛免疫口蹄疫苗中选择合理的免
可编程电阻网络具有数字化、可编程、电阻可任意组合等特点,是程控电阻的一种实用方案,广泛应用于汽车仪表的检验过程.可编程标准电阻发生器电路是针对产生一个可编程标准电
目的:分析H型高血压合并冠心病患者血清Hcy含量与冠状动脉粥样硬化病变程度的相关性。方法:48例H型高血压合并冠心病患者作为观察组,57例常规高血压合并冠心病患者作为对照组
我国体育系统包括学校体育、竞技体育和群众体育。在构建和谐社会中必然要构建和谐体育，必然要使学校体育、竞技体育和群众体育协调发展。高校体育是学校体育教育的最后阶段，在
城市绿地建设是现代城市生活空间营建的重要内容,是改善生态环境、提高城市居民生活质量的公益事业,随着中国城市化进程的空前发展,城市绿地建设变得愈加重要,如何营造区别于
摘要：随着社会的迅猛发展，我国畜牧行业正在面临现代化的升级转型，这也使得社会对畜牧兽医专业人才的要求和需求不断提高。因此，该文针对新时代兽医人才存在的问题进行进行论述，并提出相应的人才培养方法。 关键词：畜牧兽医;高职院校;教学措施 中图分类号：G642;S85-4 文献标识码：B doi： 10.3969/j.issn.2096-3637.2019.13.010 0 引言 畜牧业的发
学校管理,既是一门科学,又是一门艺术.追求学校管理的卓越发展,所需要研究和思考的比较广泛和科学的实践,那么基于校情之上的优化整合资源这一路径则显得尤为重要.本文将从优