【摘 要】
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针对具体军工企业目前使用实心轮胎硫化系统控制精度低、次品率高、自动化程度低的现状，根据蒸汽硫化过程中，温度存在的时变、大滞后、非线性的特性，系统采用等效硫化方式代替定
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针对具体军工企业目前使用实心轮胎硫化系统控制精度低、次品率高、自动化程度低的现状，根据蒸汽硫化过程中，温度存在的时变、大滞后、非线性的特性，系统采用等效硫化方式代替定时方式，结合常规PID、模糊控制原理和生物免疫的原理设计了温度的模糊免疫PID控制算法，选用STM32F103和相关的硬件，设计了相应的外围电路，并在STM32上移植了嵌入式操作系统μC／OS，设计了相应的任务，由μC／OS内核进行任务调度，保证了任务的实时性；仿真结果表明，免疫PID控制具有很好的控制效果和较高的鲁棒性；用于现场生产后，系统
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