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相对其他无人飞行器平台，四旋翼飞行器有其独特的优势，因而受到广泛的关注。位置跟踪控制对四旋翼飞行器的应用非常重要。在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上，研究了其动力学模型，并提出了一种简化的数学模型。四旋翼飞行器是欠驱动耦合系统，为了实现系统解耦并得到清晰的控制回路，设计了多回路PID控制方案，其控制目标是位置和偏航角，而姿态角和横滚角由位置误差调节。最后，通过仿真验证了控制方法的有效性。