【摘 要】
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在充分调研国内外机器人标定方法的基础上,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人标定的方法,即直接标定法。运用微分变换方法建立了六自由度模块化机器人误差模型,并对建立的误
【机 构】
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辽宁石油化工大学机械工程学院,北京石油化工学院机械工程学院
【基金项目】
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国家“八六三”高技术项目(2012AA041402);北京石油化工学院大学生研究训练(URT)计划项目(2014J00118)
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在充分调研国内外机器人标定方法的基础上,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人标定的方法,即直接标定法。运用微分变换方法建立了六自由度模块化机器人误差模型,并对建立的误差模型进行验证。利用激光跟踪仪直接测量机器人位姿进行标定试验,确定机器人末端位姿与运动学参数误差的关系,把得到的机器人运动学几何参数偏差补偿到控制系统软件中,对其中的运动学方程加以修正,然后对机器人进行二次标定。标定前后数据对比证明,机器人运动精度提升了50%。
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